Firma BMW powstała podczas I wojny światowej, jako następca Rapp-Motorenwerke, i najpierw produkowała silniki do samolotów.
Rapp-Motorenwerke, założona w 1913 r., znana była z silników lotniczych Illa, które wyposażone były w gaźnik (zwany wtedy karburatorem) zaprojektowany przez inżyniera Maksa Friza. Gaźnik Friza miał szczególną konstrukcję, która zmniejszała utratę mocy silnika na dużych wysokościach.
W 1917 r. firma zmieniła nazwę i powstało BMW (Bayerische Motoren Werke). Firma rozwijała się, produkując nadal silniki lotnicze dla niemieckiej armii. W 1918 roku musiała jednak przestawić się na produkcję cywilną. Traktat wersalski, kończący I wojnę światową zakazał Niemcom produkcji zbrojeniowej, w tym także silników lotniczych.
Zanim jednak postanowienia wprowadzono w życie, samolot DFW 37/III z sześciocylindrowym silnikiem BMW IV, pilotowany przez Franza Zeno Diemera ustanowił ówczesny rekord wysokości – 9760 metrów. Nie został on oficjalnie uznany, ponieważ Niemcy nie mogły należeć do Międzynarodowej Federacji Lotniczej.
BMW zmieniło więc asortyment produkcji. 19-litrowe silniki o mocy 226 KM zostały zastąpione w 1920 r. półlitrowymi jednostkami o mocy 6,5 KM. Przełomem okazał się dwucylindrowy model M2B15, który kupowały zakłady produkujące motocykle. Cylindry tego silnika zostały umieszczone naprzeciwko siebie, a tłoki działały w przeciwnych kierunkach – taki układ został określony jako boxer.
Ten silnik montowano m.in. w produkowanych w Norymberdze motocyklach Victoria, które odniosły rynkowy sukces. Sprzedawano także do sąsiedniej fabryki lotniczej Bayerische Flugzeug-Werke, która przestawiła się na produkcję motocykli pod marką Helios.
W 1922 r. BMW sprzedało nazwę i produkcję silników fabryce Heliosów. Od tej chwili przyjęto datę założenia Bayerische Flugzeug-Werke 7 marca 1916 r. jako nową datę początkową BMW.
Victoria zaczynała rozwijać swoje nowe modele i silniki. Helios nie odnosił sukcesów. Menedżerowie BMW zdecydowali więc, że zbudują własny nowoczesny motocykl, zamiast być tylko dostawcą silników dla innych producentów. Zadanie zaprojektowania nowego motocykla powierzono Maksowi Frizowi. I tak powstał pierwszy BMW R32 oparty na silniku boxer.
